拉票啦！！下午五点，食堂前》》{{智能研发小组}}

听樊

回复 12# 【Ｘ.Ｌ】


    没啥好看的，就路人甲一个~

听樊

我很生气。。。。。。樊樊你太坏了。。。。。。
守护￥云 发表于 2010-5-6 19:35

    :m30 你很生气……那后果是什么？

守护￥云

回复 17# 听樊


    后果很严重，就是你变坏了

听樊

回复 18# 守护￥云


    哦，还好还好，一点都不严重，要知道，我本来就是坏的

守护￥云

回复 19# 听樊


    :m30 对你太失望了，，，，，樊樊。。亏我对你那么好，，，还那么的膜拜你

听樊

回复 20# 守护￥云


    可是……我本质是坏的……这个不好改啊……

守护￥云

回复 21# 听樊


    你可以用你的可爱来埋葬那不好的一面。。。。。。。。:m9

听樊

回复 22# 守护￥云


    可惜了。。。我的邪恶太强大了，那些马上要消失殆尽的可爱掩盖不了那些恶势力

守护￥云

回复 23# 听樊


    好吧，，，那是我眼睛只看得见美好的东西、、、、、所以。。额，。。。:m24

翼飞

做的 不错~ 后面表现的机会还有很多

wjd

刚想到……昨天有个MM问了很多问题，终于……我在诚毅和一个女生讲话超过十句了。真不容易 -_-

特战精英

回复 26# wjd


    LZ专业技术不赖啊~       呵呵，:m44 不过交流能力应该加强……

wjd

/********************************
  循线小车程序（含碰撞）
  芯片:AT89S52   频率：24.576mhz
  编写：wjd
********************************/

/*包含头文件*/
#include <reg52.h>
#include <math.h>

/*定义变量*/
unsigned char VL,VR,tt;         //全局定义变量:VL,VR为左右电机速度,tt为pwm时间
sbit sp=P0^6;
bit pe; //碰撞标志
bit bd; //倒退后的转向
/*电机控制端*/
sbit MLP=P2^0;   //左电机使能
sbit MRP=P2^1;         //右电机使能
sbit MLG=P2^2;         //左电机前进
sbit MLB=P2^3;         //左电机后退
sbit MRG=P2^4;         //右电机前进
sbit MRB=P2^5;         //右电机后退
/*红外传感器*/
sbit SR2=P0^0;         //
sbit SR1=P0^1;   //左一和右一在黑线上
sbit SL1=P0^2;   //
sbit SL2=P0^3;   //
/* 碰撞开关 */               
sbit SWR=P1^0;
sbit SWB=P1^1;
sbit SWL=P1^2;


/*************************
电机控制函数
l,r分别为左右电机速度
速度范围：“-9~0~+9”整数                        
*************************/
void M(int l,r)   
{                                  
if(l<0)                    
{MLG=0;MLB=1;}
else
{
  if(l==0)
  {MLG=1;MLB=1;l=9;}
  else
  {MLG=1;MLB=0;}
}

if(r<0)
  {MRG=0;MRB=1;}
else
{
  if(r==0)
  {MRG=1;MRB=1;r=9;}
  else
  {MRG=1;MRB=0;}
}
  VL=abs(l);
  VR=abs(r);
}


/*初始化变量和端口*/
void init(void)
{
VL=0;
VR=0;
MLP=1;
MRP=1;
MRG=0;
MLG=0;
MRB=0;
MLB=0;
P3=0xFF;
P0=0xFF;
tt=0;
sp=1;
EX0=1;
IT0=0;
pe=1;
bd=1;
}


/*s设置定时器0用于PWM调速*/
void InitTimer0(void)               
{
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0x0FF;
    TL0 = 0x0EC;
    EA = 1;
    ET0 = 1;
    TR0 = 1;
}


/*定时器0中断（PWM)处理 */
void Timer0Interrupt(void) interrupt 1         
{
    TH0 = 0x0F8;
    TL0 = 0x00;
        if(tt==9)
        {
          tt=0;
        MLP=1;
        MRP=1;
        }
        else
        {
        if(VL==tt)MLP=0;
        if(VR==tt)MRP=0;
        }  
        tt++;
}


/*毫秒延时*/
void delayms(unsigned int m)
{
for(;m>0;m--)
{
    unsigned char a,b,c;
    for(c=1;c>0;c--)
        for(b=142;b>0;b--)
            for(a=2;a>0;a--);
}
}


/*外部中断0（碰撞）*/
void int1() interrupt 0
{
pe=0;
}


/*碰撞时后退*/
void back(void)
{
  M(-3,-3);
  delayms(100);
  if(bd)
  {
  M(3,-3);
  bd=0;
  }
  else
  {
  M(-3,3);
  bd=1;
  }   
}


/*碰撞处理*/
void peng(void)
{
  if(SWB==0)
  {
    M(-3,-3);
    delayms(300);
    M(-3,3);
    delayms(200);
    while((P0|0xf0)!=0xF9)
    {
     if(~SWL)M(3,-3);
     if(~SWR)M(-3,3);
     if(~SWB)back();  
    }
  }
  
  if(SWL==0)
  {
   M(-3,-3);
   delayms(200);
   M(3,-3);
   delayms(200);
   while((P0|0xf0)!=0xF9)
   {   
   if(~SWL)M(3,-3);
   if(~SWR)M(-3,3);
   if(~SWB)back();
   }
  }
  
  if(SWR==0)
  {
   M(-3,-3);
   delayms(200);
   M(-3,3);
   delayms(200);
   while((P0|0xf0)!=0xF9)
   {
    if(~SWL)M(3,-3);
    if(~SWR)M(-3,3);
    if(~SWB)back();
   }
  }
pe=1;
}


/*循线控制*/
void follow_line(void)          
{
switch(P0|0xf0)         
{
case 0xF9:M(5,5);break;
case 0xFF:M(5,5);break;
case 0xFD:
                 {M(5,1);}
                        while(SL1&&SR1&&pe)
                       {M(3,0);}break;
case 0xFB:
            {M(1,5);}
                        while(SL1&&SR1&&pe)
                       {M(0,3);}break;
case 0xFE:
            M(4,-4);
            while(SL1&&SR1&&pe)
                 {M(4,-4);}break;
case 0xF7:
            M(-4,4);
            while(SL1&&SR1&&pe)
                       {M(-4,4);}break;
case 0x00:M(0,0);break;
default:M(0,0) ;
}
}


void main()         //主函数
{
init();
InitTimer0();
while(1)
{  
  follow_line();
  if(~pe)peng();
  /*+其它程序*/
}
}

wjd

结项，得了第三名，

听樊

刚想到……昨天有个MM问了很多问题，终于……我在诚毅和一个女生讲话超过十句了。真不容易 -_-
wjd 发表于 2010-5-7 16:51

    ;P  她也是个勤学好问的好孩子哦